RS40B - uživatelský manuál

rozbalit vše | sbalit vše

Manual Stäubli RS40B

• 1 - Úvod
  • 1.1 - Předmluva
    • 1.1.1 - Účel manuálu
    • 1.1.2 - Varovné zprávy, výstrahy a informace
  • 1.2 - Bezpečnost
    • 1.2.1 - Bezpečtnostní upozornění
• 2 - Manuál
  • 2.1 - Základní údaje
  • 2.2 - Ruční programovací panel MCP
    • 2.2.1 - Volba pracovního módu
    • 2.2.2 - Napájení motorů
    • 2.2.3 - Nouzový vypínač
    • 2.2.4 - Navigace, pohyb
    • 2.2.5 - Mód pohybu
    • 2.2.6 - Rychlost
    • 2.2.7 - Funkční klávesy
    • 2.2.8 - Alfanumerické klávesy
    • 2.2.9 - Klávesy navigační a interface
    • 2.2.10 - Řízení aplikace
    • 2.2.11 - Aktivační spínač "Dead men"
    • 2.2.12 - Rychlé ovládání I/O
    • 2.2.13 - Tlačítka Jog
    • 2.2.14 - Displej MCP
    • 2.2.15 - Rozhraní pro pohyb (Jog interface)
  • 2.3 - Kalibrace, přizpůsobení, obnovení
  • 2.4 - Spouštění a zastavování aplikace
    • 2.4.1 - Spuštění aplikace v manuálním módu
    • 2.4.2 - Spuštění aplikace v lokálním módu
    • 2.4.3 - Spuštění aplikace ve vzdáleném módu
    • 2.4.4 - Zastavení pohybu ramene
  • 2.5 - Správce aplikací VAL3
    • 2.5.1 - Správce aplikací
    • 2.5.2 - Upravení aplikace
    • 2.5.3 - Ladění aplikace
    • 2.5.4 - Metody diagnostiky
    • 2.5.5 - Učení rámů
    • 2.5.6 - Učení bodů
  • 2.6 - Programování VAL3 aplikací
    • 2.6.1 - Struktura aplikace
    • 2.6.2 - Datové typy
    • 2.6.3 - Operátory a výrazy
    • 2.6.4 - Podmínky a cykly
    • 2.6.5 - Programy
    • 2.6.6 - Práce s datovými typy
    • 2.6.7 - Uživatelské rozhraní
    • 2.6.8 - Pozice ramene
    • 2.6.9 - Kontrola pohybu
  • 2.7 - Programové vybavení
    • 2.7.1 - VAL3 Studio
    • 2.7.2 - Emulátor CS8
• 3 - Příklady
  • 3.1 - Příklad 1
  • 3.2 - Příklad 2
  • 3.3 - Příklad 3
  • 3.4 - Příklad 4

2.2.5 - Mód pohybu

Pokud je rameno spuštěno v manuálním módu, tyto tlačítka umožňují zvolit požadovaný režim pohybu (Joint, Frame, Tool nebo Point). Zvolený režim pohybu je indikován diodou na MCP panelu.

2.2.5.1 - Pohyb v joint módu

Tento mód slouží k pohybu jednotlivými klouby. Jelikož je robot Stäubli RS40B 4-osý, využita jsou pouze první 4 navigační tlačítka. Pohyby mohou být prováděny pomocí tlačítek pro navigaci a pohyb, a to v kladném směru (část se znaménkem "+") nebo v záporném směru (část se znaménkem "-"). Pohyb je také možný provádět pomocí tlačítek rychlé volby (viz 2.2.13).

1 - Tlačítko Joint
2 - Tlačítko pro pohyb
3 - Sada tlačítek pro navigaci a pohyb
4 - Tlačítko rychlé volby Jog

2.2.5.2 - Pohyb v kartézském módu (Frame, Tool)

Tyto módy slouží pro pohyb rameneme podél tří os souřadného systému. Tyto pohyby jsou také prováděny v kladném či záporném směru. U 4-osého robota je možné využít pouze pohybu po ose X, Y a Z a rotace kolem osy Z (RZ). V módu Frame jsou souřednice vztaženy k základně ramene a v módu Tool je pohyb vstažen k souřadnému systému nástroje. Tedy natočením nástroje kolem osy Z se mění i jeho souředný systém.

2.2.5.3 - Pohyb v Point módu

Pohyb v Point módu není možné provádět pomocí navigačních tlačítek, ale pouze mezi jednotlivými body, které jsou zobrazeny na displeji MCP panelu. Tyto body lze v manuálním módu učit a upravovat (viz 2.4.6).